一种新型空间3自由度并联机构的正反解及工作空间分析

摘要/Abstract

摘要： 提出一种新型空间3自由度并联机器人机构，该机器人机构的动平台相对于定平台具有空间2个移动、1个转动自由度，建立了其运动学正反解的封闭形式，并对其工作空间进行了系统的分析和研究。该新型并联机器人机构在工业机器人、微动机器人、少自由度飞行模拟器和并联机床等领域具有广泛的作用。

关键词: 并联机器人, 工作空间, 新型机构, 运动学分析

Abstract: A new spatial three degree-of-freedom, that are two degrees of translational freedom and one degree of orientational freedom, parallel manipulator is proposed. Closed-form solutions of the manipulator are developed for both the inverse and direct kinematics. And the workspace of the manipulator is analyzed systematically. The parallel manipulator studied here has wide application in the fields of industrial robots, simulators, micro-manipulators, and parallel machine tools.

Key words: Kinematics analysis, New mechanism, Parallel manipulator, Workspace

中图分类号:

TH112.1

刘辛军;汪劲松;李剑峰;高峰. 一种新型空间3自由度并联机构的正反解及工作空间分析[J]. , 2001, 37(10): 36-39.

Liu Xinjun;Wang Jinsong;Li Jianfen;Gao Feng. ON THE WORKSPACE OF A NOVEL SPATIAL 3-DOF PARALLEL MANIPULATOR[J]. , 2001, 37(10): 36-39.

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一种新型空间3自由度并联机构的正反解及工作空间分析

ON THE WORKSPACE OF A NOVEL SPATIAL 3-DOF PARALLEL MANIPULATOR

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