空间多关节六足步行机超确定输入能量最优解析

摘要/Abstract

摘要： 本文讨论了空间多关节六足步行机的能量合理分配问题，文中首先导出六足步行机的速度、加速度和惯性力的解析计算公式，在此基础上着重讨论步行机输入量多于自由度的超确定输入问题，导出了超确定输入的协调方程和最优能量分配方程。

Abstract: The reasonable energy distribution of the spatial multi-joint six-legged walking robot is presented in this paper. Firstly, the velocities, accelerations and inertia forces of the six-legged locomotion are derived. And then, the over-determinate input is discussed emphasisly, the harmonization equation of the over-determinate inputs and optimum energy distribution equation are derived.

Key words: 步行机, 空间机构, 能量

黄真;赵永生. 空间多关节六足步行机超确定输入能量最优解析[J]. , 1989, 25(4): 20-25.

Huang Zhen;Zhao Yongsheng. THE OPTIMUM ENERGY DISTRIBUTION OF OVER-DETERMINATE INPUTS OF THE SIX-LEGGED WALKING ROBOT[J]. , 1989, 25(4): 20-25.

导出引用管理器 EndNote|Reference Manager|ProCite|BibTeX|RefWorks

链接本文: http://www.cjmenet.com.cn/CN/

http://www.cjmenet.com.cn/CN/Y1989/V25/I4/20

[1]	张步云, 王祥, 罗明露, 王勇, 张云顺, 徐兴, TAN Chin-An. 一种充气式液电馈能悬架结构设计及其性能优化[J]. 机械工程学报, 2026, 62(7): 244-254.
[2]	曹先铭, 党岳辉, 陈泽军, 丛福官, 张云龙, 王强. 热轧复合7A01/7A52铝合金叠层板结构及冲击性能研究[J]. 机械工程学报, 2026, 62(6): 154-162.
[3]	刘辉, 马小康, 韩立金, 项昌乐. 基于深度强化学习和模型预测控制的混合动力电动汽车实时能量管理策略[J]. 机械工程学报, 2026, 62(6): 302-313.
[4]	付泽明, 吴华根, 熊艳玲, 粱梦桃. 润湿性梯度疏水纤维上黏性液滴聚结行为研究[J]. 机械工程学报, 2026, 62(6): 391-399.
[5]	甘雷, 王成军, 李磊, 徐鸿蒙, 吴军, 黄海鸿. 基于数据空间混合策略的冲压工艺能量图谱构建及成形质量监测[J]. 机械工程学报, 2026, 62(5): 374-389.
[6]	黎凯, 蒋笑, 方学伟, 陈瑞凯, 王航, 李昌泽, 黄科, 卢秉恒. 激光冲击对电弧熔丝直接能量沉积Al-Zn-Mg薄壁构件的性能影响研究[J]. 机械工程学报, 2026, 62(3): 137-145.
[7]	王迪, 卫洋, 郑品铸, 田印仟, 杨永强, 周恒, 黎燕文, 张世钦, 韩昌骏. 层间停留时间对激光增材成形GH3536合金温度场与沉积质量的影响研究[J]. 机械工程学报, 2026, 62(3): 146-159.
[8]	石新宇, 历彦泽, 陈铭源, 顾冬冬. 激光增材制造筒段内筋结构熔池热动力学行为[J]. 机械工程学报, 2025, 61(9): 89-100.
[9]	张宁, 吴志豪, 张浩彬, 李普, 徐利伟, 殷国栋. 考虑车辆系统动力学与轮胎滑移能耗的车辆编队纵向协调控制[J]. 机械工程学报, 2025, 61(8): 250-260.
[10]	王密琪, 张付军, 吕航, 李志鹏, 张翔宇, 商显赫. 某型高强化柴油机米勒循环特性及㶲流分析[J]. 机械工程学报, 2025, 61(8): 297-307.
[11]	王海艳, 于万春, 冯岩, 王庆超. 基于能量法的CFRP倾斜螺旋铣孔轴向力建模[J]. 机械工程学报, 2025, 61(7): 245-258.
[12]	尤国贵, 卢剑伟, 张国军, 苏俊收, 蔡泽民. 插电式混合动力汽车能量管理策略研究综述[J]. 机械工程学报, 2025, 61(4): 195-218.
[13]	高宾华, 金滩, 谢桂芝, 曲美娜. 考虑砂轮-工件接触几何的立轴平面磨削热流分布和传热机制研究[J]. 机械工程学报, 2025, 61(23): 381-394.
[14]	尹方龙, 罗浩, 聂松林, 杨友胜, 纪辉, 马仲海. 海水淡化能量回收-增压一体式装置压力/流量脉动特性与试验[J]. 机械工程学报, 2025, 61(22): 329-341.
[15]	王桐, 徐潇杰, 王万礼, 杨倩, 张挺, 杨毅. 基于激光扫描模拟的预应力喷丸变形等效计算模型研究[J]. 机械工程学报, 2025, 61(20): 143-153.

空间多关节六足步行机超确定输入能量最优解析

THE OPTIMUM ENERGY DISTRIBUTION OF OVER-DETERMINATE INPUTS OF THE SIX-LEGGED WALKING ROBOT

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 15

编辑推荐

Metrics

本文评价