空间多关节六足步行机超确定输入能量最优解析

摘要/Abstract

摘要： 本文讨论了空间多关节六足步行机的能量合理分配问题，文中首先导出六足步行机的速度、加速度和惯性力的解析计算公式，在此基础上着重讨论步行机输入量多于自由度的超确定输入问题，导出了超确定输入的协调方程和最优能量分配方程。

Abstract: The reasonable energy distribution of the spatial multi-joint six-legged walking robot is presented in this paper. Firstly, the velocities, accelerations and inertia forces of the six-legged locomotion are derived. And then, the over-determinate input is discussed emphasisly, the harmonization equation of the over-determinate inputs and optimum energy distribution equation are derived.

Key words: 步行机, 空间机构, 能量

黄真;赵永生. 空间多关节六足步行机超确定输入能量最优解析[J]. , 1989, 25(4): 20-25.

Huang Zhen;Zhao Yongsheng. THE OPTIMUM ENERGY DISTRIBUTION OF OVER-DETERMINATE INPUTS OF THE SIX-LEGGED WALKING ROBOT[J]. , 1989, 25(4): 20-25.

[1]	谷晓燕, 刘婧, 刘东锋, 孙大千, 李东来. 焊接能量对Mg/Al超声波焊接接头微观组织与力学性能的影响[J]. 机械工程学报, 2019, 55(6): 23-31.
[2]	刘辉, 李训明, 王伟达, 韩立金, 闫正军. 基于最优功率分配因子的插电式混合动力汽车实时能量管理策略研究[J]. 机械工程学报, 2019, 55(4): 91-101.
[3]	郝云晓, 夏连鹏, 权龙, 赵斌, 程珩, 熊晓燕. 闭式泵控液气储能重载举升机构特性研究[J]. 机械工程学报, 2019, 55(16): 213-219.
[4]	唐梓珏, 刘伟嵬, 颜昭睿, 王灏, 张洪潮. 基于熔池动态特征的金属激光熔化沉积形状精度演化行为研究[J]. 机械工程学报, 2019, 55(15): 39-47.
[5]	张风奇, 胡晓松, 许康辉, 唐小林, 崔亚辉. 混合动力汽车模型预测能量管理研究现状与展望[J]. 机械工程学报, 2019, 55(10): 86-108.
[6]	何宁, 张勇, 陈腾腾, 林继铭, 徐翔. 窗型多壁结构的耐撞性研究[J]. 机械工程学报, 2019, 55(10): 142-150.
[7]	魏鑫, 张泽群, 唐敦兵, 杨长祺, 金永乔, 秦威. 面向节能的导弹结构件混线生产作业车间多目标调度研究[J]. 机械工程学报, 2018, 54(9): 45-54.
[8]	庹军波, 刘飞, 张华, 刘培基, 蔡维. 机床固有能量效率的内涵及其评价方法[J]. 机械工程学报, 2018, 54(7): 167-175.
[9]	李炜, 鲍雄, 周仲荣. 微创手术缝合针刺破组织过程中能量耗散研究[J]. 机械工程学报, 2018, 54(7): 107-113.
[10]	齐海涛, 刘子龙, 柴汇. 基于力反馈的液压柔顺驱动器补充能量控制[J]. 机械工程学报, 2018, 54(6): 203-214.
[11]	樊俊铃. 基于能量耗散的Q235钢高周疲劳性能评估[J]. 机械工程学报, 2018, 54(6): 1-9.
[12]	邹宗园, 李银潇. 钒含量对Ti-V微合金钢CGHAZ韧性影响研究[J]. 机械工程学报, 2018, 54(6): 146-153.
[13]	刘宇, 侯亮, 席文明. 一种基于能量函数和矢量场的点集曲面构造方法[J]. 机械工程学报, 2018, 54(5): 179-184.
[14]	王晓晖, 杨军虎, 郭艳磊, 夏正廷, 苗森春. 反转泵液力透平速度滑移机理[J]. 机械工程学报, 2018, 54(24): 189-196.
[15]	廖永宜, 廖伯瑜. 基于模态柔度和能量分布的机床动态优化设计[J]. 机械工程学报, 2018, 54(23): 192-198.

空间多关节六足步行机超确定输入能量最优解析

THE OPTIMUM ENERGY DISTRIBUTION OF OVER-DETERMINATE INPUTS OF THE SIX-LEGGED WALKING ROBOT

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 15

编辑推荐

Metrics

本文评价