机器人机构CAD的研究

摘要/Abstract

摘要： 机器人机构参数的优化设计是及其复杂的难题，提出用空间模型理论研究这一难题是一个有效的新方法。基于该理论，建立多种典型的并、串联机器人的空间模型，为基于性能评价指标设计机器人机构提供了一种有效而实用的工具，为实现机器人机构的计算机辅助优化设计提供了新的途径，是研究机器人CAD新方法的基本理论。

关键词: CAD, 机器人, 空间模型, 优化设计

Abstract: The theory of the physical model of the solution space is adopted for the optimum design of robotic mechanisms. The physical model of the solution spaces of several serial and parallel manipulators are established. Because the relationships between the link lengths and performances can be studied in the physical model of solution space, it is useful for the optimum design of manipulators and the CAD of the robotic mechanisms.

Key words: CAD, Manipulators, Optimum design, Solution space

中图分类号:

TH112.1

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机器人机构CAD的研究

THE STUDY OF CAD FOR ROBOTIC MECHANISMS

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