机器人柔性臂动力学建模的D-Holzer法

摘要/Abstract

摘要： 从改进柔性臂的模化原则出发，提出了多连杆复杂的柔性臂系统动力学建模的更为一般化的简单有效的D-Holzer法。用该法推导了两连杆柔性臂系统的动力学模型，并进行了动力学仿真。

Abstract: Based on the Holzer method, a new efficiency dynamic modeling method of D-Holzer for multilink flexible manipulators is proposed by improving the assumed principle of modeling. The dynamic model of a two flexible link manipulator system is obtained with this method, and then the dynamic simulation is done with the nonlinear model.

Key words: Dynamic modeling, Flexible manipulator, Nonlinear Simulation

中图分类号:

TP242

丁希仑;张启先. 机器人柔性臂动力学建模的D-Holzer法[J]. , 1999, 35(3): 25-28.

Ding Xilun;Zhang Qixian. A NEW DYNAMIC MODELING METHOD OF D-HOLZER OF THE FLEXIBLE MANIPULATOR[J]. , 1999, 35(3): 25-28.

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机器人柔性臂动力学建模的D-Holzer法

A NEW DYNAMIC MODELING METHOD OF D-HOLZER OF THE FLEXIBLE MANIPULATOR

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