• CN：11-2187/TH
  • ISSN：0577-6686
机械工程学报

›› 1994, Vol. 30 ›› Issue (6): 73-78.

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二指手的控制算法研究

徐家球;汪劲松;邹敏伟;张伯鹏   

  1. 清华大学
  • 发布日期:1994-11-01

STUDY ON CONTROL ALGORITHM FOR A TWO FINGERS HAND

Xu Jiaqiu;Wang Jinsong;Zou Minwei;Zhang Bopeng   

  1. Qinghua University
  • Published:1994-11-01

摘要： 为完成不同的作用，机器人终端应配置具有不同功能的器具。对于有多种操作对象的装配作业，配置具有多种抓拿功能的灵巧手是实现柔性装配操作的需要。针对二指手进行了静力学及运动学分析，提出了抓拿稳定的充要条件及相应的运动控制算法。

关键词: 二指手, 机器人, 控制, 抓拿稳定性

Abstract: Robot should be equipped with different effectors for different tasks, Two fingers hands may be used for robotized flexible assembly operation. Static and kinematic analyses on a two fingers hand was performed. Sufficient and essential conditions for grasp stability were discussed. A kinematic control algorithm was proposed.

Key words: Control, Grasp stability, Robot, Two fingers hand

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