蠕动式机器蛇的研究与开发

›› 2005, Vol. 41 ›› Issue (5): 205-209.

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蠕动式机器蛇的研究与开发

张佳帆;杨灿军;陈鹰;马培荪

浙江大学流体传动及控制国家重点实验室;上海交通大学机器人研究所

发布日期:2005-05-15

STUDY AND DEVELOP OF SNAKE-ROBOT WITH CONCERTINA-LOCOMOTION

Zhang Jiafan;Yang Canjun;Chen Ying;Ma Peisun

State Key Laboratory of Fluid Power Transmission and Control, Zhejiang University Research Institute of Robotics, Shanghai Jiaotong University

Published:2005-05-15

摘要/Abstract

摘要： 通过对自然界中蛇的骨架结构和运动机理进行分析，提出了一种新型的机器蛇执行单元结构，可根据不同的运动模式，实现不同的连接方式，同时采用了模块化的控制系统，实现了结构上的互换。并在此基础上建立了机器蛇的运动学模型，规划了机器蛇的蠕动步态，实现了机器蛇向前向后的蠕动运动，并且通过试验证明其机械结构和运动模型的可行性。

关键词: 机器蛇, 控制系统, 蠕动, 执行单元

Abstract: By analyzing the locomotion and the skeleton of the snake, a new kind structure of implement-unit, which can be assembled in different style in terms of the different motion, and control-system for snake-robot have been presented, which is modularized and can be interchanged. The kinematical model of the snake-robot has been built up and the gaitfor concertina- motion has also been planned. Forward and backward concertina-motion has been implemented. Via the experiment, the feasibility of the mechanism and the kinematical model has been proved.

Key words: Concertina-motion, Controlsystem, Snake-robot, Structure of implement-unit

中图分类号:

TP24

张佳帆;杨灿军;陈鹰;马培荪. 蠕动式机器蛇的研究与开发[J]. , 2005, 41(5): 205-209.

Zhang Jiafan;Yang Canjun;Chen Ying;Ma Peisun. STUDY AND DEVELOP OF SNAKE-ROBOT WITH CONCERTINA-LOCOMOTION[J]. , 2005, 41(5): 205-209.

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