带有约束的3-TPS并联机床位姿误差分析

摘要/Abstract

摘要： 针对并联机床运动副数量多，结构复杂，误差分析难度大等问题，以一种带有约束机构的3-TPS并联机床为研究参考，将并联机构部分和约束机构部分分别进行建模，研究单一几何误差对末端位置的影响，并用蒙特卡洛法对多个误差源进行统计分析，结果表明来自约束机构部分的误差源对末端位置误差的影响更为明显。

关键词: 混联机构, 位姿误差, 约束机构

Abstract: Parallel kinematics machine (PKM) has a relatively complicated structure which contains many kinematical pairs, how to realize its error analysis is currently a problem of PKM. Based on the 3-TPS PKM with constraint mechanism, the pose error models of parallel mechanism and constraint mechanism are separately established. The pose error caused by single geometrical error source is calculated. By using Monte-Carlo method, the statistic effect of geometrical error sources in either mechanism is analyzed. The analysis indicates that the geometrical error sources in constraint mechanism affect more on the pose of machine tool end.

Key words: Constraint mechanism, Hybrid parallel mechanism, Pose error

中图分类号:

TP242

房立金;党鹏飞. 带有约束的3-TPS并联机床位姿误差分析[J]. , 2013, 49(1): 8-14.

FANG Lijin;DANG Pengfei. Pose Error Analysis of 3-TPS Parallel Kinematics Machine with Constraint Mechanism[J]. , 2013, 49(1): 8-14.

[1]	牟德君, 陈先岭, 常雪龙, 胡波. (2-UPU+SPR)+(2-UPU+RPS)非对称混联机构末端约束及自由度分析[J]. 机械工程学报, 2024, 60(17): 272-282.
[2]	胡波, 高添, 胡国烽, 李涛, 赵金君. 一种无传统防扭力臂的直升机旋翼操纵机构位置解分析[J]. 机械工程学报, 2024, 60(15): 71-79.
[3]	牟德君, 王雅静, 陆鹏程, 王童辉. 空间双层过约束可展机构的设计与分析[J]. 机械工程学报, 2024, 60(1): 274-283.
[4]	陈凯云, 盛晨原. 多足蠕动式攀爬机器人混联机构运动特性及其工作空间[J]. 机械工程学报, 2023, 59(9): 28-39.
[5]	姚鹏飞, 吕胜男, 张武翔, 丁希仑. 基于正四棱台Bricard单元的双环可展开天线机构构型设计[J]. 机械工程学报, 2023, 59(21): 147-156.
[6]	杨洋, 陈子路, 广晨汉, 郑昱, 林闯. 一种用于眼内手术的混联机构设计与运动学分析[J]. 机械工程学报, 2022, 58(3): 36-44.
[7]	胡波, 高俊林, 霍焱, 张达, 曾达幸, 卢文娟. 基于共形几何代数的两种6自由度串并混联机构位置逆解分析[J]. 机械工程学报, 2022, 58(21): 60-68.
[8]	邓云蛟, 段艳宾, 李建军, 窦玉超, 曾达幸, 侯雨雷. 基于工作空间的混联式极化天线机构参数化设计及其力学分析[J]. 机械工程学报, 2021, 57(5): 81-89.
[9]	曹毅, 周睿, 秦友蕾, 葛姝翌, 丁锐. 完全各向同性五自由度混联机构型综合[J]. 机械工程学报, 2018, 54(5): 29-37.
[10]	房立金, 党鹏飞. 基于量子粒子群优化算法的机器人运动学标定方法[J]. 机械工程学报, 2016, 52(7): 23-30.
[11]	郭希娟, 蒙小刚, 王玉镇, 常福清, 黄天宇. 一种新型共轴式直升机操纵机构运动学分析[J]. 机械工程学报, 2016, 52(1): 47-56.
[12]	郭希娟;张涛;王玉镇;奚风丰. 一种共轴混联机构的运动学分析[J]. , 2014, 50(11): 60-67.
[13]	王超;张晓琳;唐文彦;王军;马强. 基于运动学的质量特性测量误差补偿方法的研究[J]. , 2014, 50(10): 25-31.
[14]	郭希娟;黄天宇;常福清. 动态式连接的少自由度混联机构的运动学分析[J]. , 2013, 49(1): 1-7.
[15]	田耀斌;郭一竹;刘长焕;姚燕安. 单自由度概率翻转移动连杆机构[J]. , 2011, 47(3): 14-20.

带有约束的3-TPS并联机床位姿误差分析

Pose Error Analysis of 3-TPS Parallel Kinematics Machine with Constraint Mechanism

PDF

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 15

编辑推荐

Metrics

本文评价