摘要: 针对4R1P型平面五杆并联机构,引入虚杆概念。基于Grashof定理,将滑块可达空间分割为若干可动性不同的子域。根据三根RR型构件的杆长关系,将运动链与机构划分为三类和若干子类,给出其可动性的特征图表示。在此基础上,根据移动副参数、滑块位置、构件结构约束以及移动副的主动与否,具体得出运动链与机构的可动性。特征图分析方法适合于4R1P型所有平面机构和3R型平面开链机构。
中图分类号:
郭为忠;黄其高;邹慧君;高峰;杜如虚. 4R1P型平面五杆并联机构的可动性与特征图表示[J]. , 2005, 41(8): 42-49.
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