柔性冗余度机器人运动规划的新方法——冗余位形法

摘要/Abstract

摘要： 研究了柔性冗余度机器人的运动规划。在保证机器人实现预定运动任务的条件下，充分利用机器人的冗余特性，提出了冗余位形的新概念以及相应的冗余位形规划策略，通过优化机器人关节初始位形和自运动，大大降低了柔性机器人末端运动误差。给出了空间4R机器人的数值算例，与现有方法比较，该规划方法优势十分明显，取得了新的突破。

关键词: 规划, 冗余位形, 柔性, AA5083铝合金, T2纯铜, 关键词：线性摩擦焊, 金属间化合物

Abstract: The motion planning of flexible redundant manipulators is studied, and the new concept of redundant configuration is proposed. By optimizing the initial joint configuration and the self-motion of manipulators simultaneously, the end-point error of flexible robots is decreased through the strategies of redundant configuration. Compared with previous research, the numerical simulation of a 4R spatial manipulator shows that the method developed in this study is effective.

Key words: Flexibility, Planning, Redundancy configuration, AA5083 alloy, Intermetallic, T2 pure copper, Keywords: Linear friction welding

中图分类号:

TP242

张绪平;余跃庆. 柔性冗余度机器人运动规划的新方法——冗余位形法[J]. , 2000, 36(7): 57-60.

Zhang Xuping;Yu Yueqing. NEW MOTION PLANNING METHOD OF FLEXIBLE REDUNDANT MANIPULATORS BY OPTIMIZING REDUNDANT CONFIGURATION[J]. , 2000, 36(7): 57-60.

[1]	刘晓阳, 刘恩福, 靳江艳. 基于蚁群算法的异步并行装配序列规划方法[J]. 机械工程学报, 2019, 55(9): 107-119.
[2]	贾康, 洪军. 螺旋内齿圈拉刀结构分析及制造方法概述[J]. 机械工程学报, 2019, 55(9): 90-99.
[3]	尤勇, 孙冬野, 刘俊龙, 秦大同. 基于动态规划的液力机械自动变速传动(HMPRT)自动换档控制策略[J]. 机械工程学报, 2019, 55(8): 106-117.
[4]	石小秋, 李炎炎, 邓丁山, 龙伟. 基于自适应变级遗传杂草算法的FJSP研究[J]. 机械工程学报, 2019, 55(6): 223-232.
[5]	谷晓燕, 刘婧, 刘东锋, 孙大千, 李东来. 焊接能量对Mg/Al超声波焊接接头微观组织与力学性能的影响[J]. 机械工程学报, 2019, 55(6): 23-31.
[6]	滕儒民, 李玉鑫, 王欣, 赵哲. 基于凸优化的举高消防车时间最优轨迹规划[J]. 机械工程学报, 2019, 55(6): 138-144.
[7]	孙志毅, 张韵悦, 李虹, 孙前来, 王银. 挖掘机的最优时间轨迹规划[J]. 机械工程学报, 2019, 55(5): 166-174.
[8]	白有盾, 陈新, 杨志军. 考虑阻尼衰减的点位操作时间最优运动规划[J]. 机械工程学报, 2019, 55(5): 104-112.
[9]	李满宏, 张明路, 张建华, 田颖, 马艳悦. 基于增强学习的六足机器人自由步态规划[J]. 机械工程学报, 2019, 55(5): 36-44.
[10]	訾振宁,何永君,赵东元,陈羽飞,詹庆才. 新一代电力系统灵活柔性特征研究 ^*[J]. 电气工程学报, 2019, 14(3): 1-8.
[11]	彭海军, 施博洋, 王昕炜, 谢小辉, 孙立宁. 考虑区间不确定性的双摆吊车运动轨迹规划[J]. 机械工程学报, 2019, 55(2): 204-213.
[12]	姚建涛, 张弘, 勾栓栓, 向喜梅, 许允斗, 赵永生. 基于微孔抽丝成型工艺的软体力/位传感器[J]. 机械工程学报, 2019, 55(2): 33-41.
[13]	孟磊磊, 张超勇, 邵新宇, 任亚平. 面向节能的工艺规划与调度集成问题建模研究[J]. 机械工程学报, 2019, 55(16): 185-196.
[14]	朱伟军, 陈言坤, 张志坤, 田小永, 李涤尘. 可拉伸柔性电路的原位封装3D打印工艺[J]. 机械工程学报, 2019, 55(15): 64-70.
[15]	张程煜, 郭盛, 赵福群. 新型轮腿复合机器人的运动分析及步态研究[J]. 机械工程学报, 2019, 55(15): 145-153.

柔性冗余度机器人运动规划的新方法——冗余位形法

NEW MOTION PLANNING METHOD OF FLEXIBLE REDUNDANT MANIPULATORS BY OPTIMIZING REDUNDANT CONFIGURATION

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 15

编辑推荐

Metrics

本文评价