欠秩并联机构运动螺旋系主螺旋的虚拟机构识别

摘要/Abstract

摘要： 研究了一种常用的欠秩3—RPS并联平台机构。提出采用虚拟机构的方法建立了雅可比矩阵，又采用二次曲线分解理论识别了三阶螺旋系的主螺旋，讨论了3—RPS机构在两种位形下的输出运动螺旋螺矩h的各种取值，这对于从全局上了解机构的运动特性、轨迹规划和控制具有重要意义。

关键词: 并联机器人, 空间机构, 螺旋理论, 运动分析

Abstract: A used deficient-in-rank three-RPS in-parallel actuated manipulator mechanism is studied. Firstly Jacobian matrix is established by using the virtual mechanism method. The principal screws in the third order screw systems are identified by using the conic section degenerating theory. All situations of the pitches of the twist of the end-effector are discussed under two configurations. It is important to know the overall kinematic characteristics of the mechanisms. Therefore, The work presented in this paper is significant for the studies on the robot in trajectory planning and control.

Key words: Kinematic analysis, Parallel robot, Screw theory, Spatial mechanism

中图分类号:

TH112

王晶;李俊杰;黄真. 欠秩并联机构运动螺旋系主螺旋的虚拟机构识别[J]. , 1999, 35(6): 14-16，2.

Wang Jing;Li Junjie;Huang Zhen. IMAGINARY MECHANISM METHOD OF IDENTIFICTION OF PRINCIPAL SCREWS OF DEFICIENT-RANK PARALLEL MANIPULATORS[J]. , 1999, 35(6): 14-16，2.

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欠秩并联机构运动螺旋系主螺旋的虚拟机构识别

IMAGINARY MECHANISM METHOD OF IDENTIFICTION OF PRINCIPAL SCREWS OF DEFICIENT-RANK PARALLEL MANIPULATORS

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