五足步行机器人步态研究

摘要/Abstract

摘要： 将五足步行机规则步态分为奇异和非奇异两大类型，对步态各类数、负荷因子取值范围、稳定行走条件以及稳定裕度求算进行了分析，所得结论对于指导五足机的机构和实用步态设计有重要理论意义。

Abstract: Regular gait of five-legged robot can be divided into singular one and unsingular one. Some essential issues, such as the number of gaits, the range of duty factor, the condition for static stable walking and how to calculate the longitudinal stability, are analysed. The conclusions obtained are significant to the design of mechanical structure and practical gaits of five-legged robot.

Key words: Five-legged robot, Gait Stability

中图分类号:

TH112

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五足步行机器人步态研究

STUDY OF GAIT OF FIVE-LEGGED ROBOT

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