五足步行机器人步态研究

摘要/Abstract

摘要： 将五足步行机规则步态分为奇异和非奇异两大类型，对步态各类数、负荷因子取值范围、稳定行走条件以及稳定裕度求算进行了分析，所得结论对于指导五足机的机构和实用步态设计有重要理论意义。

Abstract: Regular gait of five-legged robot can be divided into singular one and unsingular one. Some essential issues, such as the number of gaits, the range of duty factor, the condition for static stable walking and how to calculate the longitudinal stability, are analysed. The conclusions obtained are significant to the design of mechanical structure and practical gaits of five-legged robot.

Key words: Five-legged robot, Gait Stability

中图分类号:

TH112

汪劲松;张江红;冯之敬;张伯鹏. 五足步行机器人步态研究[J]. , 1997, 33(4): 56-64.

Wang Jinsong;Zhang Jianghong;Feng Zhijing;Zhang Bopeng. STUDY OF GAIT OF FIVE-LEGGED ROBOT[J]. , 1997, 33(4): 56-64.

导出引用管理器 EndNote|Reference Manager|ProCite|BibTeX|RefWorks

链接本文: http://www.cjmenet.com.cn/CN/

http://www.cjmenet.com.cn/CN/Y1997/V33/I4/56

[1]	张钰, 王成烨, 杜甫, 董明明, 秦也辰, 毛明. 基于动态稳定边界的智能车辆路径跟踪控制方法[J]. 机械工程学报, 2026, 62(8): 462-474.
[2]	焦鑫, 李满宏, 赵政阳, 张艳, 张明路. 面向非平整地形的六足机器人自由步态规划[J]. 机械工程学报, 2026, 62(3): 340-352.
[3]	杜国锋, 邵士博, 李尚霖, 林诚然, 曹政才. 融合视觉语言模型与近端策略优化算法的人形机器人步态切换方法[J]. 机械工程学报, 2025, 61(21): 204-212.
[4]	高海波, 王圣军, 单开正, 韩亮亮, 于海涛. 牵拉人工肌腱式双足机器人矢状面行走控制[J]. 机械工程学报, 2024, 60(15): 18-27.
[5]	张小俊, 吴亚淇, 刘昊学, 钟道方. 轮足式磁吸附越障爬壁机器人设计与分析[J]. 机械工程学报, 2024, 60(1): 248-261.
[6]	高一聪, 王彦坤, 郑浩, 魏喆, 谭建荣. 下肢康复外骨骼的步态交互设计研究进展[J]. 机械工程学报, 2023, 59(17): 175-188.
[7]	刘翰泽, 赵江波, 王军政, 汪首坤, 张新. 无人作业运动平台的动态稳定性分析与失稳预测[J]. 机械工程学报, 2023, 59(13): 68-78.
[8]	曾德政, 吕继亮, 屈盛官, 尹鹏, 李小强. 基于SVMBP的下肢外骨骼步态检测及识别研究[J]. 机械工程学报, 2022, 58(12): 29-38.
[9]	魏巍, 庄哲明, 唐昭, 戴建生. 基于3-RSR并联机构的蛇形机器人本体构型设计与运动性能研究[J]. 机械工程学报, 2021, 57(23): 21-33.
[10]	赵子铭, 李晔卓, 姚燕安, 李锐明, 张倩倩. 6-URU支链四面体移动机构的越障步态规划[J]. 机械工程学报, 2021, 57(23): 85-96.
[11]	霍陆昱, 陈怡霖, 杜海忠, 章治国. 基于多周期离散迭代模型的移相全桥倍流同步整流变换器及其稳定性分析[J]. 电气工程学报, 2021, 16(2): 131-140.
[12]	尤波, 李鲲鹏, 李佳钰, 刘大权. 单腿失效的六足机器人失稳调整与容错步态设计[J]. 机械工程学报, 2021, 57(1): 100-109.
[13]	李满宏, 张明路, 张建华, 田颖, 马艳悦. 基于增强学习的六足机器人自由步态规划[J]. 机械工程学报, 2019, 55(5): 36-44.
[14]	王志瑞, 姚燕安, 张迪, 刘洋, 张林. 冗余驱动全R副四面体移动机器人[J]. 机械工程学报, 2019, 55(3): 18-26.
[15]	张程煜, 郭盛, 赵福群. 新型轮腿复合机器人的运动分析及步态研究[J]. 机械工程学报, 2019, 55(15): 145-153.

五足步行机器人步态研究

STUDY OF GAIT OF FIVE-LEGGED ROBOT

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 15

编辑推荐

Metrics

本文评价