基于运动可优化度的冗余自由度机器人运动学实时控制研究

›› 1994, Vol. 30 ›› Issue (6): 93-100.

基于运动可优化度的冗余自由度机器人运动学实时控制研究

李鲁亚;张启先;杨宗煦

北京航空航天大学

发布日期:1994-11-01

STUDY ON KINEMATICS REAL-TIME CONTROL FOR REDUNDANT ROBOTS BASED ON THE MOTION OPTIMIZABILITY MEASURE

Li Luya;Zhang Qixian;Yang Zongxu

Beijing University of Aeronautics and Astronautics

Published:1994-11-01

摘要/Abstract

摘要： 为解决冗余自由度机器人的运动学实时控制问题，给出了冗余自由度机器人运动学速度级的解析解。针对机器人系统振动及多性能指标融合控制，提出了“运动可优化度”的概念，并引入了运动可优化度函数。仿真和实践结果证明了这一新的控制方案的有效性。

关键词: 机器人, 控制, 运动学

Abstract: In order to solve the real-time control problem of kinematics for redundant robots, an analytical solution at joint velocity level for redundant robots is described. To counter the avoidance of the system oscillation and the control of incorporating multiple criteria, a new concept, the motion optimizability measure (MOM), is proposed, and the MOM function is developed. Results of the simulation is presented to demonstrate the effectiveness of the control scheme.

Key words: Control, Kinematics, Robots

李鲁亚;张启先;杨宗煦. 基于运动可优化度的冗余自由度机器人运动学实时控制研究[J]. , 1994, 30(6): 93-100.

Li Luya;Zhang Qixian;Yang Zongxu. STUDY ON KINEMATICS REAL-TIME CONTROL FOR REDUNDANT ROBOTS BASED ON THE MOTION OPTIMIZABILITY MEASURE[J]. , 1994, 30(6): 93-100.

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