基于几何非线性方法的大行程柔性并联机器人位置解

摘要/Abstract

摘要： 提出了一种厘米级行程、微米级精度的柔性6-PSS并联机器人，该机器人的被动关节采用了大行程柔性铰链。首先，提出了大行程柔性铰链的概念并建立了其刚度矩阵；通过组集支链刚度矩阵以及建立适当的协调方程，得到基于刚度矩阵的柔性并联结构的位置解模型；由于模型中几何非线性问题的存在，在求解位置反解时，采用了修改的拉格朗日列式法；最后，给出了基于增量法解答的位置解算例。

关键词: 大行程柔性铰链　6-PSS并联机器人　刚柔耦合　刚度矩阵　几何非线性

Abstract: A novel flexible parallel manipulator is presented. Typical feature of this design is the adoption of long travel range flexible hinges and the centimeter-scale movement of the system. The kinematics of this manipulator is analyzed via the stiffness model of the long travel range flexure hinge. A calculation example of kinematics model is presented based on the Updated Lagrange formulation. Furthermore, corresponding kinematics simulation is executed to validate the kinematics analysis above.

Key words: 6-PSS parallel manipulator, Geometric nonlinearity, Long travel range flexure hinges, Rigid-flexible coupling, Stiffness matrix

中图分类号:

TP24

孙立宁;董为;杜志江. 基于几何非线性方法的大行程柔性并联机器人位置解[J]. , 2005, 41(10): 71-74.

Sun Lining　Dong Wei　Du Zhijiang. KINEMATICS ANALYSIS OF A PARALLEL MANIPULATOR WITH LONG TRAVEL RANGE FLEXURE HINGES BASED ON GEOMETRIC NONLINEAR METHOD[J]. , 2005, 41(10): 71-74.

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基于几何非线性方法的大行程柔性并联机器人位置解

KINEMATICS ANALYSIS OF A PARALLEL MANIPULATOR WITH LONG TRAVEL RANGE FLEXURE HINGES BASED ON GEOMETRIC NONLINEAR METHOD

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