一种新型具有闭环单元的高刚度冗余并联机构*

doi:10.3901/JME.2017.09.030

机械工程学报 ›› 2017, Vol. 53 ›› Issue (9): 30-37.doi: 10.3901/JME.2017.09.030

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一种新型具有闭环单元的高刚度冗余并联机构^*

赵福群, 郭盛, 曲海波

北京交通大学机械与电子控制工程学院北京 100044

出版日期:2017-05-05 发布日期:2017-05-05
作者简介:
赵福群，男，1992年出生，博士研究生。主要研究方向为机构学。
E-mail：14125923@bjtu.edu.cn
郭盛(通信作者)，男，1972年出生，博士，教授，博士研究生导师。主要研究方向为机构学。
E-mail：shguo@bjtu.edu.cn
基金资助:
* 国家自然科学基金资助项目(51475035， 51505023); 20160822收到初稿，20170104收到修改稿;

Novel High Stiffness Redundant Parallel Mechanism with Closed-loop Units

ZHAO Fuqun, GUO Sheng, QU Haibo

School of Mechanical， Electronic and Control Engineering， Beijing Jiaotong University， Beijing 100044

Online:2017-05-05 Published:2017-05-05

摘要/Abstract

摘要：

提出一种单支链含闭环五杆结构单元的新型3-5RS并联机构，该机构结构简单，求解容易。利用封闭矢量环法计算位置正反解，基于杆长约束方程求导得到了速度以及加速度输入输出方程，建立速度雅可比矩阵。给出机构在一般构型下的工作空间，基于雅可比矩阵分析了机构的静刚度，结果显示该机构相比于支链为开环结构的3-RRS并联机构，其刚度性能明显提高。针对工业生产中的连续直线加工任务进行轨迹规划，仿真结果验证了理论计算和模型建立的正确性以及机构实现运动的能力。

关键词: 闭环结构, 轨迹规划, 性能分析, 运动学分析, 并联机构

Abstract:

：A novel 3-5RS parallel mechanism which has five-bar close-loop structure links is proposed due to its simple structure and easy solution. Closed-vector-circle method is used to solve the forward and inverse kinematic solution of the mechanism. Speed and acceleration of input and output equation are deduced by link constraint equation derivation. The workspace of the parallel mechanism in a general configuration is given. Stiffness performance is analyzed based on Jacobian matrix. Compared with 3-RRS parallel mechanism, the results show that the stiffness performance of the mechanism is improved obviously. The trajectory planning of continuous linear processing tasks in industrial production is carried out, the simulation results verify the theoretical calculation and model establishment are correct and the ability of the mechanism to implement motion.

Key words: closed-loop structure, kinematics analysis, performance analysis, trajectory planning, parallel mechanism

赵福群, 郭盛, 曲海波. 一种新型具有闭环单元的高刚度冗余并联机构^*[J]. 机械工程学报, 2017, 53(9): 30-37.

ZHAO Fuqun, GUO Sheng, QU Haibo. Novel High Stiffness Redundant Parallel Mechanism with Closed-loop Units[J]. Journal of Mechanical Engineering, 2017, 53(9): 30-37.

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