›› 2012, Vol. 48 ›› Issue (23): 16-22.
刘德君;田彦涛;张雷
发布日期:
2012-12-05
LIU Dejun;TIAN Yantao; ZHANG Lei
Published:
2012-12-05
摘要: 研究欠驱动双足机器人在3D空间稳定行走控制器。建立双足机器人的3D动力学模型,通过构建概循环拉格朗日函数,把欠驱动双足机器人的3D动态系统解耦成前向和侧向部分。针对前向2D欠驱动部分设计势能成型和动能成型控制器,为了求解能量成型控制器,将匹配方程分解成分别与角度和角速度相关的两个子条件,再将非线性偏微分方程变为线性偏微分方程,求解出能量成型控制器对前向行走进行控制,使前向行走获得稳定且具有仿生特点。对侧向部分采用零动态控制,在保证侧向稳定同时,还满足系统的动态解耦条件。对不同步长行走进行仿真试验,仿真结果表明,动态步行收敛于稳定的极限环,步态符合仿生规律,验证了所提出理论的可行性和有效性。
中图分类号:
刘德君;田彦涛;张雷. 双足欠驱动机器人能量成型控制[J]. , 2012, 48(23): 16-22.
LIU Dejun;TIAN Yantao;ZHANG Lei. Energy Shaping Control of Under-actuated Biped Robot[J]. , 2012, 48(23): 16-22.
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