摘要: 绳驱动与并联机构技术应用于拟人臂机器人上,设计一种绳驱动的串并混联拟人臂机器人。其特点之一是在拟人臂的各个旋转关节安装有旋转编码器,采用关节角反馈的控制方法,提高了机构的控制精度。特点之二是通过刹车线结构的使用,实现了机构肩、肘、腕关节的完全解耦,并根据旋量理论,对肩、腕关节所使用的绳驱动球面并联机构进行弱耦合研究,简化了机构的运动学公式。讨论驱动绳索的张力变化关系,针对绳驱动机构的特点提出相应的混合控制策略,并且通过试验验证了机构的可行性和算法的有效性。
中图分类号:
陈泉柱;陈伟海;刘荣;张建斌. 具有关节角反馈的绳驱动拟人臂机器人机构设计与张力分析[J]. , 2010, 46(13): 83-90.
CHEN Quanzhu;CHEN Weihai;LIU Rong;ZHANG Jianbin. Mechanism Design and Tension Analysis of a Cable-driven Humanoid-arm Manipulator with Joint Angle Feedback[J]. , 2010, 46(13): 83-90.