摘要: 四轴陀螺稳定平台在动基座上工作时,具有不可预知快变参考角度输入及动态干扰力矩的作用,严重影响系统控制精度。由此,在稳定回路中引入扩张状态观测器,以角位置跟踪误差作为观测输入,实时观测参考输入角加速度及干扰力矩并实施前馈补偿;同时在观测器输入端引入低通滤波环节,兼顾饱和等非线性环节作用下的系统稳定性。仿真及试验结果表明:采用以上方案可在不可预知快变角度输入、干扰力矩等因素的共同作用下,更好地实现平台的惯性空间稳定,且系统实现简单,对解决机电控制系统的类似问题具有借鉴作用
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李海霞;高钟毓;张嵘;韩丰田. ESO增强四轴平台伺服系统抗扰能力的研究[J]. , 2010, 46(12): 182-187.
LI Haixia;GAO Zhongyu;ZHANG Rong;HAN Fengtian. Enhancing Disturbances Rejection Ability of Four-axis Gyro Stabilized Platform with ESO[J]. , 2010, 46(12): 182-187.