电传动履带车辆“驾驶员—综合控制器”在环的双侧驱动控制实时仿真

摘要/Abstract

摘要： 为了在系统设计阶段及早验证控制方案可行性，把“驾驶员—综合控制器”纳入电传动履带车辆双侧驱动控制仿真闭环，建立双侧驱动电传动履带车辆及驱动系统模型。采用真实的驾驶员操纵设备和产品型综合控制器，不同控制策略使用不同CAN通讯协议匹配，被控对象及其外界环境通过数学模型在dSPACE中实时运算来模拟实现，构建包括CAN通讯在内的电传动履带车辆“驾驶员—综合控制器”在环双侧驱动控制实时仿真平台。基于该平台展开以驾驶员操作为输入的硬件在环仿真。仿真结果表明：该平台能进一步验证产品型综合控制器动力学控制算法代码，分析评估不同控制策略下车辆的机动性能。

关键词: 电传动, 履带车辆, 驱动控制, 实时仿真

Abstract: To validate the feasibility of control scheme in the initial process of system design, driver and global controller is combined into simulation loop of electric tracked vehicle’s dual-motor driving control. Dual-motor driving electric tracked vehicle and its drive system is modeled. Real driver’s input devices and global controller are applied. Different CAN pro-tocols are matched with different control strategies. Controlled object and its plant are simulated based on its mathematic model by real-time computation in dSPACE. The real-time simulation platform of electric tracked vehicle’s dual-motor driving control with driver, global controller and CAN in-loop is built up. Real-time simulation with the input of driver’s oper-ates is performed based on the platform. Simulation results show the real global controller’s algorithm and software code are verified and the maneuverability with different control strat-egy is analyzed and evaluated rapidly based on the simulation platform.

Key words: Drive control, Electric drive, Real-time simulation, Tracked vehicle

中图分类号:

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电传动履带车辆“驾驶员—综合控制器”在环的双侧驱动控制实时仿真

ELECTRIC TRACKED VEHICLE REAL-TIME SIMULATION OF DUAL-MOTOR DRIVING CONTROL WITH DRIVER-GLOGAL CONTROLLER IN-LOOP

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