模块化可重构三腿并联机器人的运动学控制

摘要/Abstract

摘要： 基于局部指数积公式，提出了利用Paden-Kahan子问题法直接解析求解模块化三腿并联机器人关节角位移的逆运动学方法，进行在线位置轨迹规划与控制。由于在求解主动关节位移的同时被动关节位移也可一并求出，因此和迭代法相结合可以提高在线计算前向运动学的效率，实现位置轨迹的在线监控。通过对球面工件进行加工的演示，验证了子问题法在并联机器人运动控制中应用的实用性。

关键词: 并联机器人, 模块化机器人, 运动学控制

Abstract: To realize online position trajectory planning and control, based on the local POE formula, it is proposed that an effective approach to solve the inverse displacement analysis for a class of modular 3-Legged parallel robots by Paden-Kahan sub- problems. Since the passive joint displacement is solved together with the active joint displacements, the efficiency of computing forward kinematics will be improved if this approach combines with traditional iterative numerical solution method, and online monitoring position trajectory will be realizecl. The effectiveness of the proposed approach is demonstrated by machining demonstrations for a workpiece with spherical surface.

Key words: Kinematic control, Modular robots, Parallel robots

中图分类号:

TP242

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模块化可重构三腿并联机器人的运动学控制

KINEMATIC CONTROL OF 3-LEGGED MODULAR RECONFIGURABLE PARALLEL MANIPULATORS

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