并联机构中奇异位形的分类与判定

›› 2004, Vol. 40 ›› Issue (4): 26-31.

并联机构中奇异位形的分类与判定

沈辉;吴学忠;刘冠峰;李泽湘

国防科技大学机电工程与自动化学院;香港科技大学电子与电气工程系

发布日期:2004-04-15

CLASSIFICATION AND IDENTIFICATION OF SINGULARITIES OF PARALLEL MECHANISM

Shen Hui;Wu Xuezhong;Liu Guanfeng;Li Zexiang

School of Mechanical Engineering & Automation National University of Defense Technology Department Electrical and Electronic Engineening, Hong Kong University of Science and Technology

Published:2004-04-15

摘要/Abstract

摘要： 基于拓扑学和微分几何等数学工具研究并联机构位形空间的拓扑几何性质，并据此对并联机构中存在的奇异位形进行分类，揭示了各种奇异位形的不同物理意义，同时给出了不同奇异位形的计算方法。该方法适用于一般并联机构的奇异位形计算。最后对几种典型并联机构的奇异性进行了分析。

关键词: 并联机构, 奇异位形, 微分几何, 位形空间

Abstract: The various topological and geometrical properties of configuration spaces of parallel manipulators are researched using differentiable geometry tools. A finer classification and identification method for singularities in parallel mechanisms is presented and the underlying physical meaning of the various singularities is discussed. The proposed analysis approach can be applied to general parallel manipulators. Some classical parallel manipulators are tested and the results verify the effectiveness of the proposed theory.

Key words: Configuration spaces, Differentiable geometry, Parallel manipulator, Singular configuration

中图分类号:

TH112

沈辉;吴学忠;刘冠峰;李泽湘. 并联机构中奇异位形的分类与判定[J]. , 2004, 40(4): 26-31.

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