并联机构位形空间的拓扑结构研究

›› 2002, Vol. 38 ›› Issue (8): 37-40.

并联机构位形空间的拓扑结构研究

吴宇列;吴学忠;李圣怡

国防科技大学机电工程研究所

发布日期:2002-08-15

TOPOLOGY ANALYSIS OF CONFIGURATION SPACE OF PARALLEL MANIPULATORS

Wu Yulie;Wu Xuezhong;Li Shengyi

National University of Defense Technology

Published:2002-08-15

摘要/Abstract

摘要： 采用微分拓扑和微分流形为数学工具，分析了并联机构位形空间的拓扑结构特点，阐述了位形空间奇异点与拓扑结构的关系，并以典型的平面和空间并联机构为例进行了具体地分析。

关键词: 并联机构, 奇异点, 拓扑结构, 位形空间

Abstract: Topology structure of configuration space of parallel manipulators are analyzed by using differential topology and manifold，the relations between configuration space singularity and topology structure are descried，several typical planar and spatial mechanisms are used for illustration.

Key words: Configuration space, Parallel manipulators, Singularity, Topology

中图分类号:

TP164

吴宇列;吴学忠;李圣怡. 并联机构位形空间的拓扑结构研究[J]. , 2002, 38(8): 37-40.

Wu Yulie;Wu Xuezhong;Li Shengyi. TOPOLOGY ANALYSIS OF CONFIGURATION SPACE OF PARALLEL MANIPULATORS[J]. , 2002, 38(8): 37-40.

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