摘要: 基于线性变换消元原理,提出了5R串联机器人逆运动学分析的一般方法:仅用3个原始运动学方程(传统方法用4个方程),导出了只含1个变元的多项式方程;该方法适用于一解亦适用于多解问题;揭示了其装配构形数目与系数矩阵内在联系;5R机构的装配条件对6R串联机器人逆运动分析将具有重要意义。
中图分类号:
杭鲁滨;金琼;杨廷力. 基于线性变换的一般5R串联机器人逆运动学分析[J]. , 2001, 37(5): 22-25.
Hang Lubin;Jin Qiong;Yang Tingli. INVERSE KINEMATIC ANALYSIS OF GENERAL 5R SERIAL ROBOT BASED ON LINEAR TRANSFORMATION[J]. , 2001, 37(5): 22-25.