• CN：11-2187/TH
  • ISSN：0577-6686
机械工程学报

›› 2001, Vol. 37 ›› Issue (1): 78-82.

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自动复位机器人系统SRR－Ⅱ：机构与控制

钱晋武;程维明;何永义;苏建良;章亚男   

  1. 上海大学精密机械工程系
  • 发布日期:2001-01-15

SELF-RECOVERY ROBOTIC SYSTEM SRRⅡ: MECHANISM AND CONTROL

Qian Jinwu;Cheng Weiming;He Yongyi;Su Jianliang;Zhang Yanan   

  1. Shanghai University
  • Published:2001-01-15

摘要： 介绍了SRR－Ⅱ移动机器人系统。该系统利用三个车体和按正交方式设置7个主动关节的方法，实现了机器人从仰翻或侧翻状态到正常行走状态的自动复位。讨论了自位原理和机构选型、机械和控制系统设计、样机系统性能试验等。

关键词: 机构, 系统设计, 移动机器人, 自位

Abstract: The SRR---Ⅱ robotic system is presented. The system possesses self-recovery capability, employing three segments as the robot body and seven active joints connecting the body segments. The self-recovery principle and mechanism selection, mechanical and control designs, prototype performance in the experiment are discussed.

Key words: Mechanism, Mobile robot, Self-recovery, System design

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