等顶锥角3自由度球面并联机构的全参数解析尺度综合

摘要/Abstract

摘要： 研究等顶锥角3自由度球面并联机构的全参数尺度解析综合方法。该方法考虑了灵活度各向同性条件和最优传力特性，得到满足这些性能指标的尺度参数封闭解答，在理论上严格证明了前人用数值积分法得到的同一结论。

Abstract: An analytical approach for the dimensional synthesis of the spherical parallel mechanism having equal apex angles is presented. Both the dexterity and the behavior of the direct Jacobian matrix in the initial configuration are optimized, resulting in a set of closed-form dimensional parameters that enable a global conditioning index to be achieved in the overall workspace. The outcomes conform the optimality of the orthogonal spherical parallel mechanism are achieved by the numerical results in the previous work.

Key words: Force transmission, Isotropy, Optimal design, Spherical parallel mechanism

中图分类号:

TP24

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Huang Tian;Zeng Xianjing;Zeng Ziping;Li Jia;Zhang Shichang. ANALYTICAL SYNTHESIS OF 3-DOF SPHERICAL PARALLEL MECHANISM HAVING EQUAL APEX ANGLES[J]. , 2000, 36(8): 15-19.

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等顶锥角3自由度球面并联机构的全参数解析尺度综合

ANALYTICAL SYNTHESIS OF 3-DOF SPHERICAL PARALLEL MECHANISM HAVING EQUAL APEX ANGLES

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