摘要: 对冗余度机器人运动学动力学容错控制进行了较深入的研究,以冗余度机器人容错控制是冗余特性的具体应用这一思想为出发点,利用自运动变量这种冗余参数作为容错控制系统的状态变量,对容错控制系统进行简化,并提出了利用自运动控制冗余度机器人实现各种容错的新方法。仿真结果表明这些方法具有运算简单、容错效果好的优点。
中图分类号:
唐世明;张启先. 冗余度机器人容错控制研究[J]. , 2000, 36(7): 34-38.
Tan Shiming;Zhang Qixian. RESEARCH ON THE FAULT-TOLERANT CONTROL OF REDUNDANT ROBOTS[J]. , 2000, 36(7): 34-38.