• CN:11-2187/TH
  • ISSN:0577-6686

›› 2000, Vol. 36 ›› Issue (1): 41-44.

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冗余度机器人优化的自运动控制方法

唐世明;张启先   

  1. 北京航空航天大学机器人研究所
  • 发布日期:2000-01-15

OPTIMIZATION FOR REDUNDANT ROBOTS BY THE METHOD OF SELF-MOTION CONTROL

Tang Shiming;Zhang Qixian   

  1. Beijing University of Aeronautics and Astronautics
  • Published:2000-01-15

摘要: 提出一种冗余度机器人优化控制方法,通过自运动变量的选取,构造出以自运动变量作为状态变量的冗余度机器人优化控制结构,并由此得出冗余度机器人优化控制的新算法。这种方法可以对冗余度机器人的运动学、动力学等多种优化进行统一处理,具有较好的通用性;同时将冗余机器人运动学和动力学求优化解的过程,转化为非冗余度机器人求解,以便直接利用各种高效率的非冗余度机器人计算方法。

关键词: 冗余度机器人, 优化控制, 自运动

Abstract: A new method for the optimal control of redundant robots is offered. Using self-motion parameters, a control structure for redundant robots is presented. The proposed method of self-motion control can realize the optimal control of kinematics, dynamics, etc. in an unified formulation. Meanwhile, many current efficient algorithms for ordinary robots can be used in this method.

Key words: Optimal control, Redundant robots, Self-motion

中图分类号: