机械工程学报 ›› 2020, Vol. 56 ›› Issue (5): 133-140.doi: 10.3901/JME.2020.05.133
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赵福群, 郭盛, 曲海波, 张程煜
收稿日期:
2019-03-10
修回日期:
2019-07-28
出版日期:
2020-03-05
发布日期:
2020-04-23
通讯作者:
郭盛(通信作者),男,1972年出生,博士,教授,博士研究生导师。主要研究方向为机器人机构学、运动控制学、机电一体化。E-mail:shguo@bjtu.edu.cn
作者简介:
赵福群,男,1992年出生,博士研究生。主要研究方向为机器人机构学。E-mail:16116362@bjtu.edu.cn
基金资助:
ZHAO Fuqun, GUO Sheng, QU Haibo, ZHANG Chengyu
Received:
2019-03-10
Revised:
2019-07-28
Online:
2020-03-05
Published:
2020-04-23
摘要: 为提高空间多臂机构折展特性和操作特性等运动性能,通过多臂机构与操作物体可组成并联机构拓扑形式的设计思想,提出了一类具有折展特性和多种操作能力的空间多臂机构。定义了用于叠放折展支链的区域及策略,提出了折展支链的延伸性判别条件。基于指定区域的尺度限制,设计了具有不同自由度且满足特定叠放要求的折展支链。其次,以拓扑形式分解的方法将操作物体的工作模式进行分解表达,给出了多臂机构的结构配置形式。结果表明,基于所提方法,空间多臂机构可通过与操作物体自主释放与组合,改变拓扑形式,实现兼具折展性能和多种操作模式的设计目标。
中图分类号:
赵福群, 郭盛, 曲海波, 张程煜. 空间多臂机构折展性及其结构配置设计[J]. 机械工程学报, 2020, 56(5): 133-140.
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