摘要： 本文分析了6自由度平行多回路机器人机构的瞬时螺旋运动，建立起6个输入运动与机器人端执行器或机构中其他构件的瞬时运动关系的显表达式。所有导出的公式十分简明，便于应用，文章后部还将这种方法推广到一般空间非平行多回路机构。
黄真;严军. 平行多回路机器人机构的瞬时螺旋运动[J]. , 1986, 22(4): 56-61.
Huang Zhen;Yan Jun. INSTANTANEOUS SCREW KINEMATIC ANALYSIS OF MULTI-LOOP PARALLEL MANIPULATOR[J]. , 1986, 22(4): 56-61.
