机械工程学报 ›› 2016, Vol. 52 ›› Issue (3): 34-40.doi: 10.3901/JME.2016.03.034
江 励, 管贻生, 周雪峰, 杨铁牛, 苏满佳, 吴鸿敏
收稿日期:
2015-02-26
修回日期:
2015-10-28
出版日期:
2016-02-05
发布日期:
2016-02-05
作者简介:
江励,男,1984年出生,博士,讲师。主要研究方向为仿生机器人。
E-mail:jl198412516@163.com
基金资助:
JIANG Li, GUAN Yisheng, ZHOU Xuefeng, YANG Tieniu, SU Manjia WU Hongmin
Received:
2015-02-26
Revised:
2015-10-28
Online:
2016-02-05
Published:
2016-02-05
摘要: 双爪式攀爬机器人已成为一类重要的和主流的攀爬机器人,这类机器人中两端手爪对攀爬对象抓夹的安全性和可靠性是攀爬的前提条件和基本要求,也是一个关键问题。基于此,在介绍自行开发的双爪式爬杆机器人Climbot之后提出这类机器人抓夹圆杆时的夹持力封闭性问题,对封闭性进行论证。分别分析机器人进行平面攀爬和空间攀爬时对支撑端夹持器产生的负载形式,建立其力平衡模型。基于该模型,计算夹持器的各种尺寸参数对夹持性能的影响,并对计算结果进行系统的分析。通过几组攀爬夹持试验对提出的夹持模型进行验证。结果对夹持器的设计和攀爬安全性的保证具有重要的参考和指导意义。
中图分类号:
江 励, 管贻生, 周雪峰, 杨铁牛, 苏满佳, 吴鸿敏. 双爪式爬杆机器人的夹持性能分析[J]. 机械工程学报, 2016, 52(3): 34-40.
JIANG Li, GUAN Yisheng, ZHOU Xuefeng, YANG Tieniu, SU Manjia WU Hongmin. Grasping Performance Analysis of a Biped-pole-climbing Robot[J]. Journal of Mechanical Engineering, 2016, 52(3): 34-40.
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