• CN:11-2187/TH
  • ISSN:0577-6686

机械工程学报 ›› 2019, Vol. 55 ›› Issue (2): 126-134.doi: 10.3901/JME.2019.02.126

• 运载工程 • 上一篇    下一篇

基于可拓滑模线控转向控制策略研究

赵林峰, 陈无畏, 王俊, 从光好, 谢有浩   

  1. 1. 合肥工业大学汽车与交通工程学院 合肥 230009;
    2. 安徽猎豹汽车有限公司 滁州 239064
  • 收稿日期:2017-04-13 修回日期:2018-09-20 出版日期:2019-01-20 发布日期:2019-01-20
  • 作者简介:赵林峰,男,1979年出生,博士,副教授,硕士研究生导师。主要研究方向为汽车动力学与技术;陈无畏,男,1951年出生,博士,教授、博士研究生导师。主要研究方向为车辆动力学与控制,发表论文200余篇;王俊,男,1991年出生,硕士研究生。从光好,男,1990年出生,硕士研究生。
  • 基金资助:
    国家自然科学基金(51675151,61673154)、国家自然科学基金联合基金(U1564201)、安徽省科技重大专项(17030901060)、江苏省道路运载工具新技术应用重点实验室开放课题(BM20082061703)资助项目

Research on Steering-by-wire Control Strategy Based on Extension Sliding Mode Control

ZHAO Linfeng, CHEN Wuwei, WANG Jun, CONG Guanghao, XIE Youhao   

  1. 1. School of Mechanical and Automotive Engineering, Hefei University of Technology, Hefei 230009;
    2. Anhui Leopaard Automobile Co., Ltd, Chuzhou 239064
  • Received:2017-04-13 Revised:2018-09-20 Online:2019-01-20 Published:2019-01-20

摘要: 对于汽车线控转向系统的主动转向控制,研究基于可拓滑模控制方法的主动转向系统控制策略。在MATLAB/Simulink中建立基于整车模型的线控转向系统动力学模型,在变角传动比前馈控制的基础上,设计出基于横摆角速度动态反馈的可拓滑模控制器,决策出合理的前轮转角。选取典型工况对所设计的基于可拓滑模控制方法的主动转向控制策略进行了仿真试验,并进行硬件在环试验验证。试验结果表明,基于可拓滑模控制的主动转向控制方法相对于无控制以及滑模控制,提高了汽车的行驶稳定性。

关键词: 变角传动比, 可拓滑模控制, 行驶稳定性, 主动转向

Abstract: For active steering control of vehicle steer-by-wire system, the control strategy based on extension sliding mode active steering system is studied in this paper. The SBW dynamic model based on full vehicle model is established in MATLAB/Simulink. On the basis of variable angle transmission ratio feedforward control, an extension sliding mode controller based on the dynamic feedback of the yaw rate is designed, which makes the decision of the reasonable front wheel angle. The extension sliding mode active steering control strategy is simulated in the typical operating conditions, and the hardware-in-the-loop experiment is carried out. The experimental results show that the active steering control method based on extension sliding mode control improves vehicle driving stability compared with no control and sliding mode control.

Key words: active steering, driving stability, extension sliding mode control, variable angle transmission ratio

中图分类号: