机械工程学报 ›› 2025, Vol. 61 ›› Issue (1): 13-29.doi: 10.3901/JME.2025.01.013
• 机器人及机构学 • 上一篇
张宇1,2,3, 汪田鸿1,2,3, 金滔1,2, 林杨乔1,2, 李龙1,2,3, 田应仲1,2, 罗均1,4, 张泉1,2,3
ZHANG Yu1,2,3, WANG Tianhong1,2,3, JIN Tao1,2, LIN Yangqiao1,2, LI Long1,2,3, TIAN Yingzhong1,2, LUO Jun1,4, ZHANG Quan1,2,3
摘要: 为满足日渐增长的太空作业需求,设计了一种线驱中心杆型连续体机械臂,通过分析运动机理得到驱动空间、关节空间以及工作空间之间的正逆运动学关系,由单段臂到多段臂详细介绍了运动学建模方法;然后提出了基于Newton-Raphson法的逆运动学数值解法,并进行多解优化;最后针对正运动学与逆运动学各进行了一组实验。在正运动学模型验证实验中,末端最大误差为机械臂总长度的3.10%;在逆运动学模型验证实验中,臂形最大误差为机械臂总长度的3.63%。实验结果证明了运动学模型的准确性以及末端位姿控制方法的合理性,为线驱连续体机械臂的运动控制提供了理论基础。
中图分类号: