›› 2011, Vol. 47 ›› Issue (12): 1-6.
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谭文斌;李醒飞;向红标;朱嘉;张晨阳
TAN Wenbin;LI Xingfei;XIANG Hongbiao;ZHU Jia;ZHANG Chenyang
摘要: 为降低伺服系统稳态误差的波动,并为摩擦模型的精确辨识创造条件,提出基于稳态误差分析的转矩纹波的辨识和补偿方法。确立伺服系统的稳态误差与其输入信号、干扰信号的关系。以此为基础研究匀速运动时稳态误差的组成,获得由转矩纹波和摩擦力矩等系统扰动引起的稳态误差,并利用频谱分析、最小二乘等方法确定转矩纹波的函数形式。通过可编程多轴控制器(Programmable multi-axis controller,PMAC)实现转矩纹波的补偿。经补偿,伺服系统稳态误差的波动不同程度减小,低速时效果明显,峰峰值由补偿前的10 μm减小到3.3 μm,高速时补偿后的峰峰值也降低为3.2 μm,而且可以获得明显的Stribeck曲线。该方法能很好地实现转矩纹波的补偿,为精确补偿摩擦扰动、提高伺服系统动态性能奠定基础。
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