一维远程运动中心机构的型综合

摘要/Abstract

摘要： 一维远程运动中心机构的型综合是研究多自由度远程运动中心机构构型的基础。现有的远程运动中心机构的形式有限，需要一种有效的方法构造出新的远程运动中心机构。对现有一维远程运动中心机构形式进行分类综合，给出了现有一维远程运动中心机构的五种类型：基于单个转动副、平面弧形滑轨、平行四杆、等比同向传动以及其他非严格意义上的远程运动中心机构。通过引入涵盖范围更广的平面虚拟中心机构，提出一种将两个虚拟中心机构组合构造新型一维并联型远程运动中心机构的型综合方法。这种方法也适用于混联型远程运动中心机构的构型综合。针对不同的虚拟中心机构形式给出了具体实例，得到若干新构型，证明了型综合方法的有效性。

关键词: 型综合, 虚拟中心机构, 远程运动中心机构

Abstract: The type synthesis for one-dimensional remote center of motion (RCM) mechanisms is the base of the study of multi-DOF RCM mechanism. Due to types of present RCM mechanisms are few, it is necessary to find an efficient way to create more new RCM mechanisms. Existing 1-DOF RCM mechanisms are classified. Five types of RCM mechanisms are given, such as single-revolute-joint, circular-prismatic-joint, parallelogram-based, synchronous-transmission-based and instantaneous RCM mechanisms. Based on a proposed concept of the planar virtual center (VC) mechanism, which is a more generalized concept than an RCM mechanism, an approach of type synthesis for 1-DOF RCM mechanisms is addressed by assembling two planar VC mechanisms. This approach can synthesize parallel or mixed RCM mechanisms. Concrete examples are given, and some new configurations are obtained, and which proves the effectiveness of the type synthesis method.

Key words: Remote center of motion mechanisms, Type synthesis, Virtual center mechanisms

中图分类号:

TH112

裴旭;于靖军;毕树生;宗光华. 一维远程运动中心机构的型综合[J]. , 2009, 45(2): 144-148.

PEI Xu;YU Jingjun;BI Shusheng;ZONG Guanghua. Type Synthesis for One-dimensional Remote-center-of-motion Mechanisms[J]. , 2009, 45(2): 144-148.

导出引用管理器 EndNote|Reference Manager|ProCite|BibTeX|RefWorks

链接本文: http://www.cjmenet.com.cn/CN/

http://www.cjmenet.com.cn/CN/Y2009/V45/I2/144

[1]	王森, 李兵, 彭福军. 面向踝关节康复的自调心并联机构构型综合[J]. 机械工程学报, 2025, 61(5): 153-164.
[2]	范小东, 史创, 王治易, 刘天明, 郭宏伟, 刘荣强. 固面可展开天线机构设计及运动学分析[J]. 机械工程学报, 2025, 61(3): 237-250.
[3]	李仕华, 徐宏宇, 王森, 高雪原, 韩雪艳. 组合式弱耦合并联机构综合方法研究[J]. 机械工程学报, 2025, 61(17): 41-49.
[4]	黄鹏, 李长硕, 丁华锋, 陈子明, 赵玉倩. 液压装载机工作装置的构型综合与优选[J]. 机械工程学报, 2024, 60(1): 220-234.
[5]	褚宏鹏, 祁柏, 王慧奇, 邱雪松, 周玉林. 六自由度轮式并联机器人及其构型方法[J]. 机械工程学报, 2023, 59(3): 46-53.
[6]	李永泉, 郑天宇, 江洪生, 张舵, 张立杰. 基于图谱法的新型运动分岔并联机构型综合[J]. 机械工程学报, 2022, 58(23): 1-17.
[7]	魏俊, 贾维涵, 刘承磊, 张建军, 黄海晶, 郭士杰. 驱动支链完全解耦的可重构踝关节康复并联机构型综合[J]. 机械工程学报, 2022, 58(19): 45-56.
[8]	孟齐志, 谢福贵, 张赛, 刘辛军. 高速高加速并联机器人构型与尺度参数设计[J]. 机械工程学报, 2022, 58(13): 36-49.
[9]	张立杰, 于金须, 闫建华, 杜义浩, 谢平, 李永泉. 基于人机共融的外骨骼机构构型综合及优选方法[J]. 机械工程学报, 2022, 58(11): 37-45.
[10]	郭路瑶, 赵永生, 李明, 韩博, 路斯成, 崔琦峰, 许允斗. 基于旋量理论平板折展机构构型综合与分析[J]. 机械工程学报, 2021, 57(9): 28-38.
[11]	李永泉, 江洪生, 郑天宇, 景涵, 张立杰. 基于图谱法的3平移并联机构型综合[J]. 机械工程学报, 2021, 57(23): 34-46.
[12]	王森, 韩雪艳, 李浩天, 李浩然, 李仕华. 具有大承载能力的环路解耦两转动并联机构综合方法研究[J]. 机械工程学报, 2021, 57(21): 68-77.
[13]	汪从哲, 杨德伟, 张毅, 张亚南. 基于广义动平台概念的并联机构设计方法[J]. 机械工程学报, 2021, 57(1): 86-99.
[14]	朱佳龙, 黄志荣, 郑士昆, 许允斗, 段玉柱, 马小飞. 基于螺旋理论的三棱锥折展机构构型综合与组网[J]. 机械工程学报, 2020, 56(5): 29-38.
[15]	杨栋皓, 曹文熬, 丁华锋. 基于新型两层两环连杆的一族伞状可展机构的构型综合[J]. 机械工程学报, 2020, 56(5): 150-160.

一维远程运动中心机构的型综合

Type Synthesis for One-dimensional Remote-center-of-motion Mechanisms

PDF

可视化

摘要/Abstract

引用本文

使用本文

参考文献

相关文章 15

编辑推荐

Metrics

本文评价