一维远程运动中心机构的型综合

摘要/Abstract

摘要： 一维远程运动中心机构的型综合是研究多自由度远程运动中心机构构型的基础。现有的远程运动中心机构的形式有限，需要一种有效的方法构造出新的远程运动中心机构。对现有一维远程运动中心机构形式进行分类综合，给出了现有一维远程运动中心机构的五种类型：基于单个转动副、平面弧形滑轨、平行四杆、等比同向传动以及其他非严格意义上的远程运动中心机构。通过引入涵盖范围更广的平面虚拟中心机构，提出一种将两个虚拟中心机构组合构造新型一维并联型远程运动中心机构的型综合方法。这种方法也适用于混联型远程运动中心机构的构型综合。针对不同的虚拟中心机构形式给出了具体实例，得到若干新构型，证明了型综合方法的有效性。

关键词: 型综合, 虚拟中心机构, 远程运动中心机构

Abstract: The type synthesis for one-dimensional remote center of motion (RCM) mechanisms is the base of the study of multi-DOF RCM mechanism. Due to types of present RCM mechanisms are few, it is necessary to find an efficient way to create more new RCM mechanisms. Existing 1-DOF RCM mechanisms are classified. Five types of RCM mechanisms are given, such as single-revolute-joint, circular-prismatic-joint, parallelogram-based, synchronous-transmission-based and instantaneous RCM mechanisms. Based on a proposed concept of the planar virtual center (VC) mechanism, which is a more generalized concept than an RCM mechanism, an approach of type synthesis for 1-DOF RCM mechanisms is addressed by assembling two planar VC mechanisms. This approach can synthesize parallel or mixed RCM mechanisms. Concrete examples are given, and some new configurations are obtained, and which proves the effectiveness of the type synthesis method.

Key words: Remote center of motion mechanisms, Type synthesis, Virtual center mechanisms

中图分类号:

TH112

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一维远程运动中心机构的型综合

Type Synthesis for One-dimensional Remote-center-of-motion Mechanisms

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