摘要: 深入地研究了弧焊机器人系统的协调路径规划。从全局的角度用5元组序列描述了焊接路径。设计了评价焊接路径目标函数:焊接位置函数、焊缝成形质量函数、关节位置函数和运动平稳性函数。以线性加权法为求解多目标规划的基本思想,把遗传模拟退火算法用于弧焊机器人与变位机协调路径规划,取得了很好的效果。协调路径规划精确地保证焊缝的最佳焊接位置与最佳的焊枪姿态,并能找到柔顺的焊接路径,提高了机器人焊接的质量和效率。
中图分类号:
陈志翔;殷树言;卢振洋. 基于遗传模拟退火算法的弧焊机器人系统协调路径规划[J]. , 2005, 41(2): 194-198.
Chen Zhixiang;Yin Shuyan;Lu Zhenyang. GENETIC SIMULATED ANNEALING BASED COORDINATED PATH PLANNING FOR ARC WELDING ROBOT SYSTEM[J]. , 2005, 41(2): 194-198.