摘要: 为解决刚体动力学模型的复杂性与控制系统的实时性之间的矛盾,对加减速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型的简化进行了研究。首先采用Newton-Euler法建立了并联机床的刚体动力学模型,将模型分解为18项,并通过仿真分析了并联机床的刚体动力学特性。在此基础上,提出和检验了刚体动力学模型的简化策略。检验结果表明,提出的简化策略具有计算效率高、简化误差小的特点,为并联机床的精确实时控制奠定了基础。
中图分类号:
张立新;汪劲松;王立平. 加减速运动条件下6-UPS型并联机床刚体动力学模型简化研究[J]. , 2003, 39(11): 117-122.
Zhang Lixin;Wang Jinsong;Wang Liping. SIMPLIFICATION OF THE RIGID BODY DYNAMIC MODEL FOR A 6-UPS PARALLEL KINEMATIC MACHINE UNDER THE ACCELERATED MOTION AND THE DECELERATED MOTION[J]. , 2003, 39(11): 117-122.