冗余机械臂运动奇异性分析

摘要/Abstract

摘要： 作为冗余机械臂结构设计和控制算法设计的理论基础，本文对机械臂的运动奇异性问题进行了分析。引入了冗余机械臂零运动微分动力系统的概念，根据非线性奇异性理论，研究了冗余机械臂奇异状态的局部拓扑性质及可回避性，提出了一种冗余机械臂系统奇异状态类型及可回避性的新方法，其结果适用于任意冗余的机械臂系统。

关键词: 动力系统, 可回避性, 零运动, 奇异, 冗余机械臂, 微分

Abstract: The singularities of manipulator as a base of the design of manipulator’s structure and control algorithms are analyzed. Defining the concept of null motion differential dynamic system, the local topology and avoidability of redundant manipulator’s singularities are studied. A new determination method for the avoidability of redundant manipulator’s singularities is proposes, and it is suitable for manipulators with any redundant degree.

Key words: Dynamic system, Null motion Differential, Redundant manipulator, Singularity avoidability

中图分类号:

TG241

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冗余机械臂运动奇异性分析

SINGULARITIES ANALYSIS OF REDUNDANT ROBOT MANIPULATOR

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