摘要: 分析了机械手在粗糙表面上进行磨削操作的动力学特性,计算了保证机械手完成上述操作所需的控制力矩。通过引入运动学及动力学因子d n、F n和F t来识别这一变结构的动力学过程,即自由运动、碰撞和沿粗糙表面的滑动。针对这些不同的运动状态,提出了不同的控制策略,在自由运动状态,采用常用的计算力矩控制法,而在粗糙表面运动时,为了取得力及位置的混合控制,提出了一种动力学解耦的线性反馈控制法,它将原先的非线性机械手系统分解成一组解耦的线性子系统,这样就可以独立地控制机械抓手的运动位置和接触力。给出的一个机械手完成磨削过程的算例验证了本文算法的有效性。
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