摘要： 本文讨论了机械手运动中的间接位置问题。作者将闭式运动链机构分析中所用的运动同一性条件进行推广，对机械手运动中的间接位置问题，提出一种较简便的求解方法。文中结合RRPRR及6R两种机械手对所提方法作了具体阐述。
张启先. 关于机械手的间接位置问题的一种解法[J]. , 1981, 17(1): 81-88.
Zhang Qixian. On a Method of Solving The Indirect Position Problems of Manipulators[J]. , 1981, 17(1): 81-88.
