交叉簧片柔性虎克铰在静平衡仪中的应用及性能测试

doi:10.3901/JME.2015.21.001

机械工程学报 ›› 2015, Vol. 51 ›› Issue (21): 1-6.doi: 10.3901/JME.2015.21.001

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交叉簧片柔性虎克铰在静平衡仪中的应用及性能测试

张述卿, 毕树生, 赵宏哲, 宗光华, 刘浪

北京航空航天大学机器人研究所北京 100191北京航空航天大学机器人研究所北京 100191

收稿日期:2015-03-12 修回日期:2015-09-30 出版日期:2015-11-05 发布日期:2015-11-05
通讯作者: 毕树生(通信作者)，男，1966年出生，博士，教授，博士研究生导师。主要研究方向为全柔性机构及仿生机器人。 E-mail：ssbi@buaa.edu.cn
作者简介:张述卿，男，1984年出生，博士研究生。主要研究方向为柔性机构。 E-mail：zh_angshuqing@126.com
基金资助:
国家自然科学基金(51105014, 51275017)和教育部博士点基金(2011 1102130004)资助项目

Application Study and Performance Testing of Cross-spring Flexible Hooke Hinge in Static Balancing Instrument

ZHANG Shuqing, BI Shusheng, ZHAO Hongzhe, ZONG Guanghua, LIU Lang

Robotics Institute, Beihang University, Beijing 100191

Received:2015-03-12 Revised:2015-09-30 Online:2015-11-05 Published:2015-11-05

摘要/Abstract

摘要：

通过对广义交叉簧片柔性铰链转角公式的分析，揭示了铰链刚度和仪器灵敏度之间的关系。为了避免垂直载荷的变化对铰链转动刚度的影响，设计具有恒定转动刚度的交叉簧片柔性虎克铰，并以柔性虎克铰为转动支撑单元搭建针对万向节装置不平衡力矩测量的两自由度柔性静平衡仪。通过对沿特定方向特定量不平衡力矩的测量，在0～7 000 g有效载荷范围内对仪器分别沿x轴和y轴不平衡力矩测量的同步灵敏度进行测试。结果表明，所搭建的柔性静平衡仪各轴的灵敏度约为1.1 g·mm，灵敏度基本不受仪器有效载荷变化的影响，而且仪器各轴同步测量的灵敏度基本一致。所设计具有恒定转动刚度的交叉簧片柔性虎克铰的转动性能及承载性能优良。

关键词: 不平衡力矩, 恒定转动刚度, 虎克铰, 静平衡仪, 万向节装置, 交叉簧片柔性铰链

Abstract:

The relationship between instrument sensitivity and rotational stiffness of the pivot is revealed by analyzing the rotational stiffness equation of the cross-spring pivot. In order to eliminate the impacts of payload changes on instrument sensitivity, a cross-spring Hooke hinge with constant rotational stiffness is designed as the rotation unit of a 2-DOF static balancing instrument for unbalanced moment measurement of gimbaled devices. Certain amount of unbalance moments along certain direction are measured by the instrument and the synchronization sensitivity along x axis and y axis is investigated. Experimental results show that when the payload ranges from 0 g to 7 000 g, the synchronization sensitivity of the instrument is about 1.1 g·mm, and it is almost not affected by the changes of the payloads. The stiffness property and load capacity of the designed cross-spring Hooke hinge with constant rotational stiffness are excellent.

Key words: pivotconstant rotational stiffness, gimbaled device, Hooke hinge, static balancing instrument, unbalance moment, cross-spring

张述卿, 毕树生, 赵宏哲, 宗光华, 刘浪. 交叉簧片柔性虎克铰在静平衡仪中的应用及性能测试[J]. 机械工程学报, 2015, 51(21): 1-6.

ZHANG Shuqing, BI Shusheng, ZHAO Hongzhe, ZONG Guanghua, LIU Lang.

Application Study and Performance Testing of Cross-spring Flexible Hooke Hinge in Static Balancing Instrument

[J]. Journal of Mechanical Engineering, 2015, 51(21): 1-6.

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