›› 2014, Vol. 50 ›› Issue (8): 119-127.
鲍伟; 赵韩; 尹良杰
出版日期:
2014-04-20
发布日期:
2014-04-20
BAO Wei; ZHAO Han; YIN Liangjie
Online:
2014-04-20
Published:
2014-04-20
摘要: 针对一类自动引导车(Automated guided vehicle,AGV)轨迹跟踪控制系统的镇定问题,提出用动态输出观测器进行镇定。建立AGV轨迹跟踪控制系统的数学模型,讨论动态输出观测器设计方法存在的不足,并且分析特征矢量矩阵条件数对系统鲁棒稳定性的重要影响。在此基础上,针对动态输出观测器特征矢量配置中存在的自由度,提出用粒子群算法对其进行优化。粒子的位置代表特征矢量配置的自由度,并以特征矢量矩阵的条件数作为优化目标函数,以获得最小的条件数,从而进一步提高镇定系统的鲁棒稳定性。仿真试验结果表明,对于系统状态矩阵参数的摄动,基于动态输出观测器反馈控制的AGV镇定的鲁棒稳定性要优于全维状态观测器。更进一步,基于粒子群的动态输出观测器镇定方法具有更强的鲁棒稳定性。
中图分类号:
鲍伟;赵韩;尹良杰. 基于动态输出观测器的一类自动引导车镇定问题研究[J]. , 2014, 50(8): 119-127.
BAO Wei;ZHAO Han;YIN Liangjie. Study on Class of Automated Guided Vehicle Stability Based on Dynamic Output Observer[J]. , 2014, 50(8): 119-127.
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