机械工程学报 ›› 2015, Vol. 51 ›› Issue (13): 27-44.doi: 10.3901/JME.2015.13.027
• 机构学及机器人学研究进展——纪念张启先院士诞辰九十周年专辑 • 上一篇 下一篇
王国彪1, 陈殿生2, 陈科位2, 张自强2
WANG Guobiao1, CHEN Diansheng2, CHEN Kewei2, ZHANG Ziqiang2
摘要: 仿生机器人是指依据仿生学原理,模仿生物结构、运动特性等设计的性能优越的机电系统,已逐渐在反恐防爆、太空探索、抢险救灾等不适合由人来承担任务的环境中凸显出良好的应用前景。按照工作环境可将仿生机器人分为陆面仿生机器人、空中仿生机器人以及水下仿生机器人三类。指出仿生机器人经历了原始探索、宏观仿形与运动仿生、机电系统与生物性能部分融合三个阶段,并概述三类仿生机器人国内外研究现状。分析发现当前研究还存在着生物运动机理研究不深,结构设计、材料应用、驱动及控制方式大多较为传统、能量利用率低等问题,导致了仿生机器人从宏观到微观与生物都存在较大差异,“形似而神不似”,远未达到实际应用程度。指出了仿生机器人正向着刚柔混合结构,仿生结构、材料、驱动一体化,神经元精细控制,高效的能量转换的类生命系统方向发展。
中图分类号: