面向高精度显微手术机器人的RCM机械臂误差补偿方法

白明, 张明路, 张赫, 庞淋峻, 赵杰

Error Compensation Method for High Precision Microsurgical Robot with RCM Manipulator

BAI Ming, ZHANG Minglu, ZHANG He, PANG Linjun, ZHAO Jie

机械工程学报 . 2022, (18): 170 -180 . DOI: 10.3901/JME.2022.18.170