双半球型胶囊机器人弯曲肠道内视觉导航方法

张永顺, 田丰, 王智博, 杨慧远, 刘旭

Visual Navigation Method of Dual Hemisphere Capsule Robot inside Curved Intestine Tract

ZHANG Yongshun, TIAN Feng, WANG Zhibo, YANG Huiyuan, LIU Xu

机械工程学报 . 2020, (7): 27 -34 . DOI: 10.3901/JME.2020.07.027