新型八轮月球车悬架的研制

高海波^1,2  张 鹏^1,2  邓宗全^1,2  胡 明^1,2  陶建国^1,2

(1. 哈尔滨工业大学机电工程学院 哈尔滨 150001；
2. 机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150001)

摘要：提高整车质量在各轮上分配的均匀性，可提高驱动电动机驱动功率的一致性；提高悬架被动适应松软复杂地形能力，可提高其稳定性和越障能力。因此，对八轮月球车被动适应地形的悬架进行拓扑结构综合，确定两种可用的八轮悬架构型，并对这两种悬架构型进行双侧车轮同时跨越垂直障碍、适应曲面地形和车体运动平稳性仿真分析。根据分析结果，确定适合的八轮月球车悬架构型，针对这种八轮月球车移动系统的组成和工作原理进行了论述。利用ADAMS软件对悬架结构参数进行优选，在此基础上进行悬架和差动装置的结构设计，并加工出原理样机。对原理样机进行爬坡、越障等性能试验，试验结果表明：各轮载荷分布较均匀，适应地形能力强，能够爬上坡度为22°的松软沙地，越过200 mm高的障碍。

关键词：八轮月球车  悬架  构型

中图分类号：V476.3

国家高技术研究发展计划(863计划，2006AA04Z231)、高等学校学科创新引智计划(B07018)和哈工大优秀青年教师培养计划(CACZ98504837)资助项目。20070805收到初稿，20080327收到修改稿

作者简介：高海波，男，1970年出生，博士，副教授。主要研究方向为宇航空间机构及控制。
E-mail：gaohaibo@hit.edu.cn

参 考 文 献

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