视觉传感螺旋钢管埋弧焊内焊焊缝自动跟踪系统

李云峰^1,2  赵熹华¹  黄滨安³  杨雄英³

(1. 吉林大学材料科学与工程学院 长春 130021；
2. 长春工业大学材料科学与工程学院 长春 130012；
3. 江汉石油管理局沙市钢管厂 沙市 434001)

摘要：针对螺旋钢管埋弧焊内焊，研制一种基于视觉传感的焊缝自动跟踪系统。以视频摄像机为传感器，在焊接点前方300 mm处检测递送边钝边棱边。对视频信号进行放大、整形和二值化处理，获得对应于钝边棱边的脉冲信号，以帧中心为基准，利用单片机进行偏离方向判断及偏差值计算，并将偏差信号以脉冲方式送入交流伺服电动机驱动器，由交流伺服电动机控制焊枪滑移台移动，确保焊丝实时对准焊缝。试验结果表明：采用视频摄像机识别钝边棱边实现焊缝自动跟踪的方法是可行的。系统响应周期小于50 ms，跟踪精度达±0.3 mm。

关键词：视觉传感  螺旋钢管  埋弧焊  自动跟踪

中图分类号：TG409 TP274

中国石化集团江汉石油管理局沙市钢管厂资助项目。20070803收到初稿，20080328收到修改稿

作者简介：李云峰，男，1968年出生，博士研究生。主要研究方向为焊接智能控制与机电一体化。
E-mail：liyunfeng@mail.ccut.edu.cn

参 考 文 献

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