空间3自由度并联机器人机构智能化型综合

刘芳华^1,2  吴洪涛¹  马履中³

(1. 南京航空航天大学机电学院 南京 210016；
2. 江苏科技大学机械与动力工程学院 镇江 212003；
3. 江苏大学机械工程学院 镇江 212013)

摘要：基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合方法理论，提出用VB编程实现并联机器人机构型综合智能、系统、有效的新方法。该方法按动平台输出运动特性及自由度数；能快速生成所要求的一系列机型，能为优选机型并对机构进行运动学及动力学分析等提供基础。运用此方法对空间3自由度并联机构进行型综合，达到型综合自动化的目的，该方法可用于其他自由度并联机构的智能化型综合，具有普遍意义。提出的智能化型综合法改善了过去建立在人工劳动基础上且过程重复繁琐、工作量大、易发生疏漏现象、效率低的型综合方法，为型综合的研究发展开辟了一条新途径，具有良好的应用 前景。

关键词：并联机器人机构  单开链支路  智能化型综合

中图分类号：TH112 TP242

国家自然科学基金(50375071)、国防科工委民用航天十一五项目(C4220062501)和教育部高等学校博士点专项科研基金(20050299002)资助项目。20070806收到初稿，20080102收到修改稿

作者简介：刘芳华，女，1972年出生，博士研究生，副教授。主要研究方向为机器人与多体动力学理论与应用，陀螺及MEMS系统，机电控制及自动化。
E-mail：cylfhua@163.com

参 考 文 献

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