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摘要：利用柔索的弹性及驱动冗余性构造了一种3自由度并联柔索驱动变刚度操作臂，在静力学与刚度分析的基础上，进行刚度控制研究。首先，将柔索驱动力映射到关节空间，并分析等效关节力与柔索张力和外力的关系，提出该操作臂的三维力矢量闭合原理。根据微分变换原理进行刚度分析，得到关节刚度矩阵及操作手刚度矩阵，并进行数值算例分析，结果表明：刚度与柔索的张力有关，调节柔索张力可以改变系统刚度。最后，采用位置与张力混合控制的策略，对该变刚度操作臂进行了刚度控制，并进行了仿真验证。
关键词：并联柔索驱动
力矢量闭合
微分变换
变刚度
刚度控制
中图分类号：TP24
国家自然科学基金资助项目(50275143)。20050601收到初稿，20051226收到修改稿
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