|
摘要：为了减小零件加工的轮廓误差，提出了一种采用直线伺服驱动的零相位跟踪控制器(ZPETC)和干扰观测器(DOB)相结合的鲁棒跟踪控制策略。零相位误差跟踪控制器作为前馈跟踪控制器，提高了快速性，使系统实现准确跟踪；基于干扰观测器的鲁棒反馈控制器补偿了外部扰动、未建模动态、系统参数变化和机械非线性等不确定因素，并根据预测到的干扰信息对各轴进行补偿以消除干扰对系统的影响，从而保证了系统的强鲁棒性能。仿真结果表明所提出的控制方案是有效的，既能实现完好跟踪，又有较强的鲁棒性能，从而提高了轮廓加工精度。
关键词：干扰观测器
直线伺服
零相位跟踪控制
跟随控制
轮廓控制
中图分类号：TP273
TM383.42
国家自然科学基金资助项目(50075057)。20050613收到初稿，20051220收到修改稿
|