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摘要：6自由度液压驱动并联机器人分为机械和液压两个子系统，这两个子系统可以分别建模为多刚体动力学和液压系统动力学。根据这两个子系统间存在的双边耦合关系，建立6自由度并联机器人操作空间整体动力学模型。通过雅克比变换，将操作空间动力学模型映射到关节空间，从而导出并联机器人关节空间动力学模型。利用该模型对几种典型位姿下并联机器人通道间的耦合性进行分析。分析结果表明，在整个操作空间中，并联机器人通道间存在严重的耦合，而且这种耦合作用随着并联机器人的位姿变化而发生变化，并将直接影响单通道系统的负载惯量特性，给并联机器人控制带来困难。
关键词：并联机器人
关节空间
动力学耦合
6自由度
中图分类号：TP242.2
教育部新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-04-0325)。20050826收到初稿，20051217收到修改稿
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